自动驾驶车辆的抗干扰方法和装置
基本信息
| 申请号 | CN202110711897.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113485313A | 公开（公告）日 | 2021-10-08 |
| 申请公布号 | CN113485313A | 申请公布日 | 2021-10-08 |
| 分类号 | G05D1/00（2006.01）I;G06N20/00（2019.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 严佳龙 | 申请（专利权）人 | 杭州玳数科技有限公司 |
| 代理机构 | 常州佰业腾飞专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 陈红桥 |
| 地址 | 310030浙江省杭州市西湖区紫霞街176号杭州互联网创新创业园2号楼8F | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种自动驾驶车辆的抗干扰方法和装置，所述方法包括以下步骤：S1，基于强化学习中的异步优势行动者评论家算法对目标智能体进行预训练，其中，目标智能体为具有自动驾驶控制模型的自动驾驶车辆；S2，固定预训练后的目标智能体的策略，并以预训练后的目标智能体的策略，利用深度确定性决策梯度算法训练对抗性智能体；S3，固定训练后的对抗性智能体的策略，并以预训练后的对抗性智能体的策略，基于注意力机制对目标智能体进行对抗性训练；S4，通过对抗性训练后的目标智能体实现自动驾驶控制。本发明能够提高自动驾驶控制模型的鲁棒性、抗干扰能力，从而提高自动驾驶的安全性。 |
