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一种矿区无人驾驶车辆的泊车方法及系统

基本信息

申请号 CN202011307154.7 申请日 -
公开（公告）号 CN112572416A 公开（公告）日 2021-03-30
申请公布号 CN112572416A 申请公布日 2021-03-30
分类号 B60W30/06(2006.01)I;B60W60/00(2020.01)I 分类 一般车辆;
发明人 王亚飞;古雪峰;雷雨标;秦晓驹;梅贵周;姜广宇 申请（专利权）人 芜湖格陆博智能科技有限公司
代理机构 - 代理人 -
地址 241000安徽省芜湖市繁昌县繁昌经济开发区综合服务中心518室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种矿区无人驾驶车辆的泊车方法及系统，包括：根据车辆的当前姿态和当前位置，确定以下各项相关的代价权值和预测行驶时间：距离代价、朝向代价、方向代价和避障代价；根据车辆的当前速度，对所述车辆的各个前轮转角进行遍历，并利用阿克曼模型预测所述车辆的在所述预测时间内的各行驶轨迹；确定各预测的行驶轨迹中以下各项代价：距离代价、朝向代价、方向代价和避障代价；针对每一预测的行驶轨迹计算得到其各项代价与代价权值的乘积之和，比较以获得各乘积之和中的最小值及其对应的作为最优轨迹的行驶轨迹，基于所述最优轨迹对应的前轮转角控制所述车辆进行泊车。本发明避免了与障碍物的碰撞，实现了避障。