一种基于误差预估及补偿的伺服定位系统及方法
基本信息
| 申请号 | CN202110750557.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113253772A | 公开（公告）日 | 2021-08-13 |
| 申请公布号 | CN113253772A | 申请公布日 | 2021-08-13 |
| 分类号 | G05D13/62 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 谢阳萍;杨志洵;何畏;吴小伟 | 申请（专利权）人 | 武汉市正弦电气技术有限公司 |
| 代理机构 | 武汉蓝宝石专利代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 万畅 |
| 地址 | 430000 湖北省武汉市东湖新技术开发区高新五路82号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种基于误差预估及补偿的伺服定位系统及方法，位置给定单元根据电机的加速度的状态，将定位规划为多个阶段；定位参数计算模块计算各个阶段的时长、速度增\减量和加速度增\减量；定位曲线规划模块对定位规划过程中各个阶段的加加速度、加速度、速度和位置的值进行实时更新；定位控制单元根据实时的加加速度、加速度、速度和位置的值对电机进行控制；对位置、速度、加速度、加加速度曲线进行提前规划，在实时规划时刻只要执行简单的递增运算即可，规划过程中速度平滑变化，不会带来加速度、速度的突变、且不会耗费巨大的芯片运算资源，同时还有定位准确、运行平稳、无超调等优点。 |
