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无人驾驶塔吊设备的紧急启停控制保护装置及其方法

基本信息

申请号 CN202110784742.8 申请日 -
公开（公告）号 CN113283123B 公开（公告）日 2021-12-03
申请公布号 CN113283123B 申请公布日 2021-12-03
分类号 G06F30/20（2020.01）I;G06F30/13（2020.01）I;G06T17/10（2006.01）I;B66C23/88（2006.01）I 分类 计算；推算；计数;
发明人 陈德木;蒋云;赵晓东;陆建江;陈曦;顾姣燕 申请（专利权）人 杭州大杰智能传动科技有限公司
代理机构 北京辰权知识产权代理有限公司 代理人 李小朋
地址 311202浙江省杭州市萧山区经济技术开发区启迪路198号B1-3-112室
法律状态 -

摘要

摘要 本申请公开了无人驾驶塔吊设备的紧急启停控制保护装置及其方法，其中点云数据获取模块分别获取施工现场各功能区域的点云数据，障碍模型构建模块基于点云数据构建各功能区域的空间栅格模型，得到施工现场的空间障碍模型，容错空间生成模块基于吊运路径途经空间障碍模型的空间区域得到沿吊运路径形成的吊运件容错空间，摆动姿态判断模块实时获取吊运件受到的风载荷，判断出吊运件在风载荷和当前吊运执行机构驱动力作用下的摆动姿态，吊运设备控制模块基于在摆动姿态下吊运件和容错空间之间的干涉情况控制塔吊的当前吊运执行机构的启停。该装置能够通过对塔吊进行紧急控制来避免吊运件与障碍物发生碰撞。