一种在线标定设备参数的视觉惯性里程计方法和系统专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种在线标定设备参数的视觉惯性里程计方法和系统

基本信息

申请号	CN202110361290.2	申请日	-
公开（公告）号	CN113066127A	公开（公告）日	2021-07-02
申请公布号	CN113066127A	申请公布日	2021-07-02
分类号	G06T7/73（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I;G01C22/00（2006.01）I	分类	计算；推算；计数;
发明人	顾升宇;王强;张小军	申请（专利权）人	视辰信息科技（上海）有限公司
代理机构	上海大邦律师事务所	代理人	郜少毅
地址	201203上海市浦东新区郭守敬路498号14幢23501室
法律状态	-

摘要

一种在线标定设备参数的视觉惯性里程计方法和系统，采用卡尔曼滤波器在线标定相机外参和IMU的bias，采用非线性优化和滑动窗口在线标定相机内参。本发明利用设备所搭载的相机和惯性测量单元采集图像数据和IMU数据，不依赖设备和标定板标定参数，利用卡尔曼滤波器标定相机外参和IMU的bias保证了计算速度，利用非线性优化和滑动窗口标定相机内参满足了精度要求，且本发明的卡尔曼滤波器和非线性优化滑动窗口是紧耦合关系，更加鲁棒。本发明提供一套完善的实时卡尔曼滤波器和非线性优化滑动窗视觉惯性里程计的算法流程和系统，显著提高了视觉惯性里程计在不同环境和不同设备下的性能，本发明具有流程通用、针对性强、在线运行过程简单易用等优点。