视觉惯性里程计标定适配及评价方法和系统
基本信息
| 申请号 | CN201910687659.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110411476B | 公开（公告）日 | 2021-03-23 |
| 申请公布号 | CN110411476B | 申请公布日 | 2021-03-23 |
| 分类号 | G01C25/00(2006.01)I;G06T7/80(2017.01)I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 刘万凯;顾升宇;刘力;张小军 | 申请（专利权）人 | 视辰信息科技（上海）有限公司 |
| 代理机构 | 上海大邦律师事务所 | 代理人 | 郜少毅 |
| 地址 | 201203上海市浦东新区郭守敬路498号14幢23501室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明实施例提供了一种视觉惯性里程计标定适配及评价方法和系统，其中所述方法包括在视觉惯性里程计中对获取到的相机与IMU的联合参数进行优化，当所述相机与IMU的联合参数趋于稳定后停止优化，得到所述相机与IMU的联合参数的优化值，并将所述相机与IMU的联合参数优化值设为所述视觉惯性里程计中的初值；对优化后的视觉惯性里程计进行测试评价，如果通过所述测试，则完成对所述视觉惯性里程计的标定。本发明实施例提供的方法和系统能完整地对视觉惯性里程计使用的参数进行适配以及进行误差评价反馈优化。 |
