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一种工业机器人托盘抓取高度智能检测方法

基本信息

申请号	CN202010665421.1	申请日	-
公开（公告）号	CN112008758A	公开（公告）日	2020-12-01
申请公布号	CN112008758A	申请公布日	2020-12-01
分类号	B25J19/00(2006.01)I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	洪凯;夏良斌;徐金文;欧凤琴	申请（专利权）人	埃华路（芜湖）机器人工程有限公司
代理机构	北京汇信合知识产权代理有限公司	代理人	埃华路（芜湖）机器人工程有限公司
地址	241000安徽省芜湖市鸠江区鸠江经济开发区万春东路96号
法律状态	-

摘要

本发明涉及一种工业机器人托盘抓取高度智能检测方法，该方法利用安装在机器人抓手上的光电距离传感器进行检测，所述检测方法为：在地面上放置一块隔板，将机器人移动到隔板抓取点，记录示教抓取点P1；设置光电距离传感器的感应距离H；机器人执行搜索程序，当光电距离传感器信号变为高电平信号后，记录当前机器人的感应位置如下P2；通过P1和P2得出映射关系X；对未知高度隔板抓取，执行第三步操作步骤，记录当前的感应位置P3；第六步：根据X和P3结合得出抓取位置坐标Px，坐标Px即为最终抓取位置坐标。本发明无需利用3D视觉系统和激光距离传感器配合测距抓取，有效的控制了生产成本，同时本系统运行稳定，鲁棒性高，易于在项目中复制。