一种多传感器融合定位方法、装置、存储介质及电子设备
基本信息
| 申请号 | CN202111566110.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114111775A | 公开（公告）日 | 2022-03-01 |
| 申请公布号 | CN114111775A | 申请公布日 | 2022-03-01 |
| 分类号 | G01C21/16（2006.01）I;G01C21/28（2006.01）I;G01C21/36（2006.01）I;G01S17/86（2020.01）I;G01S19/22（2010.01）I;G01S19/45（2010.01）I;G01S19/46（2010.01）I;G01S19/47（2010.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 温悦;王冬生;李军;常伟;林昱;屈春雷 | 申请（专利权）人 | 国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司 |
| 代理机构 | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 | 代理人 | 董越 |
| 地址 | 100176北京市大兴区亦庄经济技术开发区荣华南路13号院7号楼1-4层101 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种多传感器融合定位方法、装置、存储介质及电子设备，多传感器融合定位方法包括：将多传感器的数据进行预处理，得到处理后的位姿数据和点云数据；根据多传感器数据进行定位初始化，得到初始化位姿；基于所述初始化位姿得到初始预测位姿，将预处理后的点云数据逐帧进行点云匹配，得到点云匹配定位结果；将多传感器预处理后的位姿数据以及所述点云匹配定位结果进行融合，得到融合定位位姿。通过实施本发明，解决了园区内由多路径效应引起的定位不准问题，支持园区、开发路段等多种场景的自动驾驶定位功能。而且还提供多传感器融合方案并根据数据的可靠性选择性使用，增加定位算法鲁棒性并且提高了定位精度。 |
