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一种基于鱼眼视觉和惯性测量的目标定位方法及装置

基本信息

申请号 CN202010693248.6 申请日 -
公开（公告）号 CN111623773B 公开（公告）日 2022-03-04
申请公布号 CN111623773B 申请公布日 2022-03-04
分类号 G01C21/16（2006.01）I;G01C11/02（2006.01）I;G01C11/04（2006.01）I;G01C21/20（2006.01）I 分类 测量；测试;
发明人 王冬生;李军;褚文博;林昱;杨文 申请（专利权）人 国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
代理机构 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 代理人 沈惠娟
地址 100176北京市大兴区亦庄经济技术开发区荣华南路13号院7号楼1-4层101
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供了一种基于鱼眼视觉和惯性测量的目标定位方法及装置，其中，该方法包括：获取目标对象当前帧的鱼眼图像数据和惯性测量数据，鱼眼图像数据为采用鱼眼相机拍摄到的图像数据；根据惯性测量数据获取目标对象在当前帧的第一位姿和第一速度；从当前帧的鱼眼图像数据提取视觉特征；获取局部地图中距离第一位姿第一预设范围内的与视觉特征相对应的第一地图点；利用第一优化函数计算目标对象在最小误差下的第二位姿，其中，误差包括第一地图点在当前帧的鱼眼图像数据的重投影误差。本发明利用鱼眼相机大视场感知的优势，可以在局部地图中匹配到更多的地图点，提升了定位准确度，并且无需对鱼眼图像数据进行畸变校正，减小了定位时的计算量。