消防机器人高精度稳定控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202110370800.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113211429A | 公开（公告）日 | 2021-08-06 |
| 申请公布号 | CN113211429A | 申请公布日 | 2021-08-06 |
| 分类号 | B25J9/16;B25J5/00;B25J11/00 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 李兰芸;张新;秦绪坤;赵江波;修兵凯;陈彤;孙虎;欧阳南迪 | 申请（专利权）人 | 新兴际华科技集团有限公司 |
| 代理机构 | 北京中南长风知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 穆丽红 |
| 地址 | 100160 北京市丰台区南四环西路188号十五区6号楼9层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种消防机器人高精度稳定控制方法，包括：基于扩展零力矩点方法，基于运动学和动力学模型将机器人系统的质心与角动量进行解耦，得到三维线性模型，用于全局动态优化控制；基于机器人系统的整体动学模型和运动学模型，机器人平台协同动作时的边界稳定条件模型，构建机器人在特定负载工况、工作环境、运动轨迹下的稳定性判据，用于遥控指令合理性判定；根据环境感知信息、机器人平台位姿部件的信息，结合边界稳定条件模型，实时分析机器人在特定遥控指令下的稳定性，并据此得到遥控指令的合理化修正策略。本发明基于消防机器人非稳态环境下稳定运行控制方法，构建边界稳定条件，实现了救援机器人在复杂环境下的稳定作业。 |
