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一种电力线路的无人机自动巡检系统及方法

基本信息

申请号 CN202110055910.X 申请日 -
公开（公告）号 CN112904890A 公开（公告）日 2021-06-04
申请公布号 CN112904890A 申请公布日 2021-06-04
分类号 G05D1/10 分类 控制；调节;
发明人 秦源汛;何红太;周环;桂菲菲;熊鹏 申请（专利权）人 北京国网富达科技发展有限责任公司
代理机构 北京高沃律师事务所 代理人 杜阳阳
地址 100070 北京市丰台区南四环西路188号总部基地六区13楼
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提出了一种电力线路的无人机自动巡检系统及方法，所述无人机自动巡检系统包括：地面站系统和设置在无人机上的通讯模块、位置和状态感知模块、惯性导航系统、边缘计算模块和控制中心单元；所述通讯模块、所述位置和状态感知模块、所述惯性导航系统和所述边缘计算模块均与所述控制中心单元连接，所述控制中心单元与无人机的执行机构连接；所述地面站系统与所述通讯模块连接。本发明边缘计算模块用于利用训练好的基于深度强化学习的代理模型，根据无人机的当前状态信息及目的状态信息生成飞行指令，控制无人机的飞行，使无人机飞行过程中尽可能的不偏离每个时刻的目的坐标，保证飞行的安全性。