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一种基于深度学习的三维抓取平台和抓取方法

基本信息

申请号 CN201911337692.8 申请日 -
公开（公告）号 CN110948492B 公开（公告）日 2021-10-22
申请公布号 CN110948492B 申请公布日 2021-10-22
分类号 B25J9/16（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 傅建中;何权;吴森洋;王可钦;褚建农 申请（专利权）人 红河创新技术研究院有限责任公司
代理机构 杭州天勤知识产权代理有限公司 代理人 曹兆霞
地址 310013浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于深度学习的三维抓取平台和抓取方法，包括控制系统、传动带系统、机器人系统、采集系统以及物体类别和位姿识别系统；其中，采集系统采集并预处理视野内的原始三维点云数据获取物体的三维点云数据，并输出至物体类别和位姿识别系统；物体类别和位姿识别系统利用基于深度学习网络构建的物体类别和位姿识别模型对物体的三维点云数据进行识别，确定物体类别和位姿信息，并输出至控制系统；控制系统输出控制指定至采集系统以控制采集视野内的原始三维点云数据；根据物体类别和位姿识别系统输出的识别结果规划移动路径，并根据移动路径输出控制指令至机器人系统以控制机器人抓取物体。