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一种复杂运动状态下行人单步划分方法

基本信息

申请号 CN202110959803.X 申请日 -
公开（公告）号 CN113790735A 公开（公告）日 2021-12-14
申请公布号 CN113790735A 申请公布日 2021-12-14
分类号 G01C22/00（2006.01）I 分类 测量；测试;
发明人 王鹏宇;孙伟;李海军;蒋荣;裴玉锋;徐西京;苗宏胜 申请（专利权）人 北京自动化控制设备研究所
代理机构 - 代理人 -
地址 100074北京市丰台区云岗北里1号院3号楼
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供了一种复杂运动状态下行人单步划分方法，首先，采集多种行进状态和非行进状态下加速度和角速度数据，计算垂向加速度进行过零检测，基于过零点提取加速度的波峰值和波谷值；然后，基于步态周期的经验值引入时频约束，基于加速度峰值的最小门限引入幅值约束，判断峰谷值是否满足两种约束条件；另外，通过角速度数据计算俯仰角，建立俯仰角约束，判断行人是否处于蹲起状态，采集前向和垂向加速度信息，建立二维加速度约束，判断行人是否处于原地跳跃状态；通过上述判断，确定包含波峰、波谷的两相邻过零点区间内是否包含有效单步并进行划分。该方法可以有效提升单步划分精度，实现复杂运动状态下行人高精度航位推算。