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高精度全局实时定位方法

基本信息

申请号	CN202010175355.X	申请日	-
公开（公告）号	CN111273226A	公开（公告）日	2020-06-12
申请公布号	CN111273226A	申请公布日	2020-06-12
分类号	G01S5/16(2006.01)I	分类	-
发明人	靳津;张青	申请（专利权）人	天津朗硕机器人科技有限公司
代理机构	-	代理人	-
地址	301701天津市武清区汽车产业园云景道1号汽车大厦804室-10（集中办公区）
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种高精度全局实时定位方法，包括运动装置，所述定位方法如下：S1、粗定位：对所述运动装置发出定位位置指令，由运动装置活动至目标位置后，根据当前位置寻找三个PSD所在的位置，并向三个PSD所在位置发射激光，小范围内搜索1#PSD位置，待激光打到1#PSD接收板上时，1#PSD上显示出该点相对于PSD中心的偏移位置，记录该偏移坐标；S2、激光测距仪测距：在PSD接收位置确定后，保持位置不变，同时记录下激光测距仪的出发点与1#PSD接收点间的距离d1，并用同样的方式得出激光测距仪发出点与2#PSD和3#PSD接收点位置间的距离d2和d3。本发明可以使得目标物体精确达到目标位置，对室内空间定位具有较高的精确定位，且操作快捷简单。