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一种去除深度图像中局外点的圆柱拟合方法和装置

基本信息

申请号 CN202110992998.8 申请日 -
公开（公告）号 CN113706505A 公开（公告）日 2021-11-26
申请公布号 CN113706505A 申请公布日 2021-11-26
分类号 G06T7/00（2017.01）I;G06T7/66（2017.01）I 分类 计算；推算；计数;
发明人 彭楷烽;姚毅;杨艺;全煜鸣;金刚;彭斌 申请（专利权）人 深圳市凌云视迅科技有限责任公司
代理机构 北京弘权知识产权代理有限公司 代理人 逯长明;许伟群
地址 100094北京市海淀区翠湖南环路13号院7号楼7层701室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种去除深度图像中局外点的圆柱拟合方法及装置，该方法包括：选取深度图像中的有效深度数据点和其对应的法向量，其中，选取的有效深度数据点为至少两个；对有效深度数据点和对应的法向量进行拟合，得到若干候选圆柱；计算有效深度数据点到候选圆柱的距离；对候选圆柱进行循环迭代，选取内点最多对应的候选圆柱为次优圆柱；将次优圆柱作为初始值，并对次优圆柱的内点进行拟合，得到优选圆柱；对优选圆柱进行迭代寻优，选取内点最多对应的优选圆柱作为最优圆柱。本发明选取少量的有效深度数据点和其对应的法向量进行拟合，并增加迭代寻优的次数，可以得到更加可靠和准确的圆柱拟合结果，最终得到的最优圆柱误差最小。