一种基于UFIR滤波器的GNSS定位漂移处理方法
基本信息
| 申请号 | CN202110066718.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112859126A | 公开（公告）日 | 2021-05-28 |
| 申请公布号 | CN112859126A | 申请公布日 | 2021-05-28 |
| 分类号 | G01S19/40(2010.01)I;G01S19/21(2010.01)I;G01S19/37(2010.01)I | 分类 | - |
| 发明人 | 刘甫;张辉;冯敏健 | 申请（专利权）人 | 上海智驾汽车科技有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 201210上海市浦东新区盛夏路570号303-304室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种基于UFIR滤波器的GNSS定位漂移处理方法，包括以下步骤：首先，建立车辆行驶的运动学模型；其次确定UFIR滤波器无偏估计下的最优滑动窗口长度；然后根据车辆运动学模型与滑动窗口长度确定相关计算UFIR的参数矩阵，以及累积相应长度的历史定位观测信息；最后，通过环境信息确定GNSS定位数据的置信区间，若当前定位信息不满足置信区间，则基于UFIR滤波器进行状态估计，得到更为精确的车辆位置信息。本发明所采用的UFIR滤波算法不需要相关噪声统计信息，适用于多种环境下，满足车辆行驶工控复杂的需求，具有较强的鲁棒性。 |
