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基于改进Astar和灰狼算法结合的地图路径规划方法

基本信息

申请号 CN202010924489.7 申请日 -
公开（公告）号 CN112082567A 公开（公告）日 2020-12-15
申请公布号 CN112082567A 申请公布日 2020-12-15
分类号 G01C21/34;G01C21/30;G06N3/00;G06Q10/04 分类 测量；测试;
发明人 林太东;张辉;刘淼 申请（专利权）人 上海智驾汽车科技有限公司
代理机构 - 代理人 -
地址 201210 上海市浦东新区盛夏路570号303-304室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于改进Astar和灰狼算法结合的地图路径规划方法，具体包括：基于数据采集设备构建高精度地图；在Astar算法中引入车辆运动学模型，并将其导入OpenDRIVE的xml文件中；使用Astar算法在arcgis导出的地图数据中查找出最优路径点，并使用RS曲线与Astar算法所查找出的最优路径点相结合生成车辆可跟踪的运动轨迹；将arcgis的点线面数据与OpenDRIVE的xml文件相匹配；对匹配后的结果使用GWO算法进行安全性与舒适性的优化，选出最优路径；在OpenDRIVE文件中选取出最优路径后，可改变相应最优路径上的road等的颜色，使用LGSVL模拟器等进行可视化。