基于3D视觉的目标物体识别和位姿估算方法以及装置
基本信息
| 申请号 | CN201911196731.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111127556A | 公开（公告）日 | 2020-05-08 |
| 申请公布号 | CN111127556A | 申请公布日 | 2020-05-08 |
| 分类号 | G06T7/73;G06T7/33;G06K9/62 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 刘彤;游敏;王星泽 | 申请（专利权）人 | 合刃科技（上海）有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 200030 上海市徐汇区龙腾大道2879号3楼3832室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于3D视觉的目标物体识别和位姿估算方法及装置。其中，所述方法包括：利用3D视觉模块对目标物体群采集第一点云图；对所述第一点云图进行点云聚类分割，分离出单个的第一疑似目标物体；通过对比所述第一疑似目标物体的特征与第二点云图的特征，从全体的所述第一疑似目标物体中筛选出第二疑似目标物体，其中，所述第二点云图为预先获取的单个目标物体的三维特征点云图；将所述第二疑似目标物体与所述第二点云图进行配准，以识别目标物体并获取目标物体相对所述3D视觉模块的位姿。本发明的基于3D视觉的目标物体识别和位姿估算方法及装置能够快速准确地对无序堆放的物体群进行目标物体识别并估算位姿。 |
