一种移动机器人轨迹跟踪方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202111061948.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113759919A | 公开（公告）日 | 2021-12-07 |
| 申请公布号 | CN113759919A | 申请公布日 | 2021-12-07 |
| 分类号 | G05D1/02（2020.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 娄兵兵;孙金菊;詹鹏飞;王俊石;王琼 | 申请（专利权）人 | 华晟智能自动化装备有限公司 |
| 代理机构 | 北京高沃律师事务所 | 代理人 | 董领逊 |
| 地址 | 266000山东省青岛市高新区松园路17号青岛市工业技术研究院C区C1楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种移动机器人轨迹跟踪方法及系统。该方法包括以当前时刻下运行轨迹与预设轨迹之间的角度偏差为输入，以舵轮角度为输出，构建纯跟踪控制器；根据当前时刻下运行轨迹与预设轨迹之间的位置偏差和位置偏差变化率，采用模糊控制器以及PID控制器，构建位置模糊PID控制器；根据当前时刻下运行轨迹与预设轨迹之间的角度偏差和角度偏差变化率，采用模糊控制器和PID控制器，构建角度模糊PID控制器；根据实时获取的移动机器人的运行轨迹和预设轨迹，采用并联的纯跟踪控制器、位置模糊PID控制器和角度模糊PID控制器确定舵轮输出角度；利用舵轮输出角度控制移动机器人。本发明能够提高移动机器人轨迹跟踪的精确度以及鲁棒性。 |
