一种直线往复式RGV曲线调速方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202111196806.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113911177A | 公开（公告）日 | 2022-01-11 |
| 申请公布号 | CN113911177A | 申请公布日 | 2022-01-11 |
| 分类号 | B61L27/00（2022.01）I | 分类 | 铁路; |
| 发明人 | 娄兵兵;魏宇;孙运营;葛方鹏;马洋;柴寿辰;王俊石 | 申请（专利权）人 | 华晟智能自动化装备有限公司 |
| 代理机构 | 北京高沃律师事务所 | 代理人 | 赵兴华 |
| 地址 | 266000山东省青岛市高新区松园路17号青岛市工业技术研究院C区C1楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种直线往复式RGV曲线调速方法及系统，首先获取起点位置和终点位置，进一步得到行程值；然后对所述行程值与曲线设定值比较，若所述行程值小于所述曲线设定值，则控制RGV爬行；若所述行程值大于或等于所述曲线设定值，则基于最大行驶速度、加速度和所述行程值进行梯形加减法运算得到梯形运行曲线；对所述梯形曲线进行余弦拟合得到余弦运行曲线；基于所述余弦运行曲线控制RGV行驶。本发明基于余弦曲线确定RGV连续可导的行驶速度规划，提高了RGV行驶的流畅性，同时降低了对控制器的性能需求。 |
