四旋翼飞行器预设性能轨迹跟踪反演控制方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202110634707.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113419565B | 公开（公告）日 | 2022-05-31 |
| 申请公布号 | CN113419565B | 申请公布日 | 2022-05-31 |
| 分类号 | G05D1/12（2006.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 江道根 | 申请（专利权）人 | 宁波城市职业技术学院 |
| 代理机构 | 宁波甬致专利代理有限公司 | 代理人 | - |
| 地址 | 315100浙江省宁波市鄞州区高教园区南区学府路9号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及四旋翼飞行器预设性能轨迹跟踪反演控制方法及系统，该方法首先将欠驱动耦合特性的飞控系统动力学模型进行解耦，构造出位置环和姿态环的双闭环控制结构；再依据有限时间性能函数对飞控系统变量误差进行坐标变换，转换成具有稳态和动态性能要求的系统变量；然后运用反演控制算法结合非线性指数观测器估计综合干扰，以此得出具备较强鲁棒性能的总控制律，从而实现出既定控制目标。与常规性能预设性能函数反演控制方法对比可知，此控制方法进一步增强了四旋翼飞行器轨迹跟踪的暂态和稳态性能，对干扰具有更强的鲁棒性。 |
