一种多自由度弯曲缠绕软体执行器
基本信息
| 申请号 | CN202210540332.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114683258A | 公开（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申请公布号 | CN114683258A | 申请公布日 | 2022-07-01 |
| 分类号 | B25J9/14（2006.01）I;B25J15/00（2006.01）I;F15B15/10（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 李健;栾智博;杨忠达;王雨涵;黄美珍;闫杰;王扬威;郭艳玲;李三平 | 申请（专利权）人 | 东北林业大学 |
| 代理机构 | 黑龙江立超同创知识产权代理有限责任公司 | 代理人 | - |
| 地址 | 150040黑龙江省哈尔滨市香坊区文政街道和兴路26号东北林业大学 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种多自由度弯曲缠绕软体执行器，涉及软体机器人的技术领域，解决了气动驱动的软体执行器运动方式过于简单，制作难度高，动作单一的问题，由限制层、变形层、气体通路、气体腔室、气体腔室外壁沟壑组成，本发明具有两侧对称布置且分隔的气体腔室结构，每侧均由具有倾斜角度的腔室阵列排布，每侧的所有腔室由一个气体通道连通，可以分别实现两个方向的缠绕和向内弯曲动作，通过对软体执行器两侧腔室的气压进行控制，单侧施压可以实现缠绕动作，两侧施加相同大小的气压可以实现弯曲动作，两侧施加不同的气压可以实现不同幅度的缠绕动作，具有高度灵活性和自适应性，制作简单成本低，适用于软体机器人的末端执行器实现复杂工作。 |
