一种AR室内结构化场景单目视觉定位方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种AR室内结构化场景单目视觉定位方法

基本信息

申请号	CN202110246329.6	申请日	-
公开（公告）号	CN113012233A	公开（公告）日	2021-06-22
申请公布号	CN113012233A	申请公布日	2021-06-22
分类号	G06T7/80;G06T7/246	分类	计算；推算；计数;
发明人	张翔宇;兰卫旗;张翼;邵立	申请（专利权）人	南京翱翔信息物理融合创新研究院有限公司
代理机构	芜湖思诚知识产权代理有限公司	代理人	项磊
地址	211200 江苏省南京市溧水区秦淮大道288号
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种AR室内结构化场景单目视觉定位方法，包括下列步骤：步骤一、单目相机进行拍摄获取图像数据；步骤二、通过两个并行线程相独立地进行点特征和线特征的提取和描述；步骤三、根据获得的点特征的识别点数量判断是否采用线特征进行解算定位，如果识别点数量少于阈值执行步骤五，否则执行步骤四；步骤四、在点特征线程中利用EKF对图像点特征进行位姿解算获得位姿输出；步骤五、在线特征线程中利用EKF对图像线特征进行位姿解算。本发明在特征点丢失时，可以依靠此时的状态向量的均值和协方差，根据AR场景中的结构化线特征，依靠状态一步预测完成状态估计，不需要额外的优化框架。因此具有高鲁棒性、低运算量、可扩展性强的特点。