机械臂移动控制方法、装置、终端设备及存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202110388402.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113263498B | 公开（公告）日 | 2022-06-10 |
| 申请公布号 | CN113263498B | 申请公布日 | 2022-06-10 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I;G06F17/15（2006.01）I;G06F17/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 全锋;王琳;钱钟锋 | 申请（专利权）人 | 万勋科技（深圳）有限公司 |
| 代理机构 | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 | 代理人 | - |
| 地址 | 518000广东省深圳市南山区南山街道南山大道1088号南园枫叶大厦6G2 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请提供了一种机械臂移动控制方法、装置、终端设备及存储介质，该方法包括：接收针对机械臂的姿态控制信息，以及根据机械臂的基座的姿态对姿态控制信息进行姿态补偿，得到姿态增量信息；根据姿态增量信息对机械臂的目标夹具的当前姿态进行姿态计算，得到目标姿态；计算目标夹具在目标姿态下，机械臂的目标关节信息；根据目标关节信息对机械臂上的各关节部位进行姿态调节。本申请通过计算目标夹具在目标姿态下机械臂的目标关节信息，并根据目标关节信息对机械臂上的关节部位进行姿态调节，基于对关节部位的姿态调节，能有效地将目标夹具调节为对应的目标姿态，无需采用人工的方式多次进行关节部位的调节，提高了机械臂移动控制的效率。 |
