液体下检测竖直表面的机器人的相对导航方法和装置
基本信息
| 申请号 | CN202110913522.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113776514A | 公开（公告）日 | 2021-12-10 |
| 申请公布号 | CN113776514A | 申请公布日 | 2021-12-10 |
| 分类号 | G01C21/00（2006.01）I;G01C21/16（2006.01）I;G01S15/58（2006.01）I;G01S15/86（2020.01）I;G01S19/45（2010.01）I;G01S19/47（2010.01）I;G01S19/52（2010.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 魏建仓;张红良;侯明波 | 申请（专利权）人 | 深之蓝海洋科技股份有限公司 |
| 代理机构 | 北京律和信知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 谢清萍;刘兴 |
| 地址 | 300457天津市滨海新区开发区睦宁路45号津滨发展通厂7号厂房 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请涉及一种液体下检测竖直表面的机器人的相对导航方法和装置，其中，该方法包括：根据竖直表面建立竖直表面导航坐标系；通过惯性导航设备获取机器人在竖直表面导航坐标系下的第一导航相关信息；通过深度测量设备获取机器人在竖直表面导航坐标系下的第二导航相关信息；通过多普勒测速仪获得机器人在竖直表面导航坐标系下的第三导航相关信息，其中多普勒测速仪朝向竖直表面；以及融合竖直表面导航坐标系下的第一导航相关信息、第二导航相关信息以及第三导航相关信息获得机器人在竖直表面的导航信息。本申请提供的方法和装置，实现竖直表面内连续导航，解决了传统水下导航算法在竖直表面内无法应用的问题。 |
