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一种未知环境下的消防机器人自主灭火方法

基本信息

申请号	CN202111054598.9	申请日	-
公开（公告）号	CN113730860A	公开（公告）日	2021-12-03
申请公布号	CN113730860A	申请公布日	2021-12-03
分类号	A62C31/03（2006.01）I;A62C31/28（2006.01）I;A62C37/40（2006.01）I;A62C37/50（2006.01）I	分类	救生；消防;
发明人	李瑞;刘琦;顾保虎;戴慎超;袁文正;张克富;潘强辉	申请（专利权）人	南阳中天防爆电气股份有限公司
代理机构	郑州知己知识产权代理有限公司	代理人	杨小燕
地址	473003河南省南阳市高新区1号工业园
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种未知环境下的消防机器人自主灭火方法，属于消防机器人技术领域。发布目标点位，机器人进行自主SLAM探索，火源识别与定向，发现火源火源后，记录机器人此时的位置与航向，获取火源预警、火源温度、火源在图像中的面积大小与中心坐标信息，并把预警信息发送到远程遥控终端；机器人继续行走一段设定距离后进行火源识别与定向，记录在新位置的机器人位置与航向信息，获取火源预警、火源温度、火源在图像中的面积大小与中心坐标信息，并通过三角定位法计算火源中心的位置坐标并将火源中心所在点的位置坐标发送到远程遥控终端。本发明使得消防机器人在未知环境中进行自主行走与越障，能实现自主火源寻找与灭火，具有良好的应用前景。