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语义地图下机器人坡地运动控制方法及装置、存储介质

基本信息

申请号 CN201910609215.6 申请日 -
公开（公告）号 CN110377032A 公开（公告）日 2019-10-25
申请公布号 CN110377032A 申请公布日 2019-10-25
分类号 G05D1/02（2006.01）I 分类 控制；调节;
发明人 李沁泠; 侍启山 申请（专利权）人 希格斯动力科技（珠海）有限公司
代理机构 北京卓唐知识产权代理有限公司 代理人 唐海力;李志刚
地址 100083 北京市海淀区学清路圣熙八号办公楼D座五层c515
法律状态 -

摘要

摘要 本发明实施例公开一种语义地图下机器人坡地运动控制方法及装置、存储介质，其中方法包括如下步骤：根据机器人运行的环境地图的实际地形构建坡形地形，坡形地形的语义属性为坡形，坡形地形的坡边沿至少包括坡上沿和坡下沿；当根据语义信息识别到当前运行到坡形地形时，根据机器人坐标系和环境地图坐标系确定机器人与坡形地形的相对位置关系；基于该相对位置关系和机器人经过的坡边沿类型确定机器人当前处于上坡状态或下坡状态；根据机器人的状态类型选择对应的运动状态参数控制机器人运动。采用本发明，通过语义地图信息，识别机器人运动环境中的坡形地形，进而在坡形地形范围内合理控制机器人的运动状态，可以保证机器人光滑平稳运动。