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碰撞检测方法及装置

基本信息

申请号 CN201910582960.6 申请日 -
公开（公告）号 CN110328664A 公开（公告）日 2019-10-15
申请公布号 CN110328664A 申请公布日 2019-10-15
分类号 B25J9/16（2006.01）I; G08G1/16（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 李沁泠; 侍启山 申请（专利权）人 希格斯动力科技（珠海）有限公司
代理机构 北京卓唐知识产权代理有限公司 代理人 唐海力;李志刚
地址 154000 黑龙江省佳木斯市向阳区西站社区15号
法律状态 -

摘要

摘要 本申请公开了一种碰撞检测方法及装置，方法通过：获取待检测装置上的轮子与地面之间的摩擦力；获取所述装置的正常运动速度曲线；根据所述正常运动速度曲线以及摩擦力确定所述装置正常运行时的各个加速度所对应的正常电流，并得到第一对应关系；获取规划加速度信息与实时电流，并根据所述第一对应关系、规划加速度信息与实时电流判断所述装置是否发生碰撞。达到了能够在碰撞时快速得到碰撞结果，及时产生反应的目的；此外，电流的响应速度很快，并且相当灵敏，当发生碰撞时，能及时产生反应，因此可以及时触发碰撞检测并停止机器人等相应装置的技术效果。