深度数据与2D激光数据融合方法及装置、存储介质
基本信息
| 申请号 | CN201910609214.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110428372B | 公开（公告）日 | 2021-12-10 |
| 申请公布号 | CN110428372B | 申请公布日 | 2021-12-10 |
| 分类号 | G06T5/00;G06T7/13;G06T7/136;G06T7/521;G06T7/593;G06K9/62 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 董文锋;侍启山 | 申请（专利权）人 | 希格斯动力科技（珠海）有限公司 |
| 代理机构 | 北京知果之信知识产权代理有限公司 | 代理人 | 唐海力 |
| 地址 | 154000 黑龙江省佳木斯市向阳区西站社区15号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明实施例公开一种深度数据与2D激光数据融合方法及装置、存储介质，其中方法包括如下步骤：对深度图像数据进行深度数据预处理得到三维像素矩阵，根据深度摄像头的安装位置和俯仰角度将三维像素矩阵转化为3D点云数据，在同一坐标系下将激光2D点云与3D点云数据叠加至同一空间完成信息融合。进而可以将融合后的信息根据俯仰角投影在水平面上，对机器人进行导航。采用本发明，通过结合深度摄像头的相关参数将深度图像数据与激光数据融合在同一空间，并机器人进行导航，可以提高感知平面障碍的精准性，弥补机器人感知空间3D障碍的能力。 |
