一种基于角度分析的自动吸尘机器人最优路径规划方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种基于角度分析的自动吸尘机器人最优路径规划方法

基本信息

申请号	CN201810231430.2	申请日	-
公开（公告）号	CN108469264B	公开（公告）日	2020-04-24
申请公布号	CN108469264B	申请公布日	2020-04-24
分类号	G01C21/34	分类	测量；测试;
发明人	刘瑜	申请（专利权）人	嘉兴企远网信息科技有限公司
代理机构	-	代理人	-
地址	310013 浙江省杭州市西湖区天目山路248号华鸿大厦2号楼六层256号
法律状态	-

摘要

公开一种基于角度分析的自动吸尘机器人最优路径规划方法，所述的自动吸尘机器人包括两个驱动轮、与所述驱动轮连接的两个驱动电机，所述的驱动电机上安装编码器，以及安装在所述的自动吸尘机器人前部的障碍物检测装置，所述的驱动电机、编码器和障碍物检测装置与控制器连接，所述的控制器内部设置最优路径规划方法，所述的最优路径规划方法包括以下步骤：(1)设置数据链表L₀；(2)所述的自动吸尘机器人检测到障碍物时，记录当前位置坐标，存入数据链表L₀；(3)求取数据链表L₀的中心点O，以及中心点O到数据链表L0中的点P_i的方向角α，并存入数据链表L₁；(4)将数据链表L₁按照从小到大的顺序进行重新排列；(5)计算数据链表L₁中的相邻元素之间的夹角β_j=α_j+1‑α_j，并提取最大值，记为β_m，因此新的清扫方向为θ=(α_m+1+α_m)/2。