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条形果采摘系统和方法

基本信息

申请号 CN202110711468.1 申请日 -
公开（公告）号 CN113711774A 公开（公告）日 2021-11-30
申请公布号 CN113711774A 申请公布日 2021-11-30
分类号 A01D46/30;A01D91/04 分类 农业；林业；畜牧业；狩猎；诱捕；捕鱼;
发明人 贺赟晖;刘承光;颜爱忠;宋成法 申请（专利权）人 江苏中苏智能制造有限公司
代理机构 南京行高知识产权代理有限公司 代理人 王培松;张康
地址 211100 江苏省南京市江宁区天元东路2229号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及果蔬采摘技术领域，具体而言涉及条形果采摘系统，包括：视觉模块，用于获取果蔬相对位置图像，并输出位置信息；夹持部件，用于夹持果蔬以限制果蔬的相对位置；剪断部件，用于剪断果梗，使果梗与果实分离；测量部件，用于获取果蔬的直径数据。本发明利用两个贴附于果蔬表面的滚子获得果蔬的直径数据，并利用该直径数据判断直径的突变部位为果梗位置，如此，不需要对视觉识别的计算要求太高的精度，降低视觉训练难度和训练样本数量，另外可以在识别果梗的同时，获取果实的直径数据和健康状态数据，有利于对采摘果蔬的分类，为自动化采摘提供新的采摘思路。