6D位姿标注方法、系统及存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202110255261.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113034593A | 公开（公告）日 | 2021-06-25 |
| 申请公布号 | CN113034593A | 申请公布日 | 2021-06-25 |
| 分类号 | G06T7/73;G06K9/62 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 孙靖文;伍广彬;言宏亮;于波;张华 | 申请（专利权）人 | 深圳市广宁股份有限公司 |
| 代理机构 | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 | 代理人 | 洪铭福 |
| 地址 | 518000 广东省深圳市南山区科技中2路1号深圳软件园（2期）9栋701、702室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请公开了一种6D位姿标注方法、系统及存储介质，方法包括：获取目标物体的图像信息；根据目标掩码，将目标物体深度图片转化为第一点云集合；采用PPF算法对第一点云集合与预设的模型点云集合进行粗匹配，得到目标物体的第一位姿，并根据第一位姿将第一点云集合转换为第二点云集合；采用点对面的ICP算法将第二点云集合与模型点云集合进行第一次精匹配，得到目标物体的第二位姿，并根据第二位姿将第二点云集合转换为第三点云集合；采用点对点的ICP算法将第三点云集合与模型点云集合进行第二次精匹配，得到目标物体的第三位姿；根据得到的三个位姿计算出目标物体的目标位姿。本申请可以高效地得到目标物体的较为准确的目标位姿。 |
