一种自动驾驶系统的感知融合方法
基本信息
| 申请号 | CN202111250422.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114035187A | 公开（公告）日 | 2022-02-11 |
| 申请公布号 | CN114035187A | 申请公布日 | 2022-02-11 |
| 分类号 | G01S13/86（2006.01）I;G01S13/931（2020.01）I;G01S17/86（2020.01）I;G01S17/931（2020.01）I;G06V10/75（2022.01）I;G06V10/82（2022.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 张婷;潘定海;原诚寅 | 申请（专利权）人 | 北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司 |
| 代理机构 | 北京思创大成知识产权代理有限公司 | 代理人 | 张立君 |
| 地址 | 100176北京市大兴区北京经济技术开发区泰河三街九号院二区1号楼10层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种自动驾驶系统的感知融合方法，包括：基于激光雷达，标定毫米波雷达和摄像头；基于激光雷达，标定毫米波雷达和摄像头采集的信息，分别识别每个信息中的目标，获得每个目标的目标参数信息；基于目标参数信息，采用无迹卡尔曼滤波算法和全局匹配方法进行感知融合和匹配，获得当前时刻已匹配和跟踪的目标的状态更新量；基于已匹配和跟踪的目标的状态更新量，更新已匹配和跟踪的目标，将当前时刻的跟踪目标与前一时刻的跟踪目标进行比较，识别新的跟踪目标。本发明基于多个传感器接收的数据，采用无迹卡尔曼滤波算法将多传感器的目标融合，改善了目标检测和目标跟踪的效果，保证自动驾驶感知功能的稳定运行。 |
