一种无人装卸物流装备系统激光雷达标定系统及标定方法
基本信息
| 申请号 | CN201910317886.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109932706A | 公开（公告）日 | 2019-06-25 |
| 申请公布号 | CN109932706A | 申请公布日 | 2019-06-25 |
| 分类号 | G01S7/497（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 翟天亨; 胡加媛; 李皓晨 | 申请（专利权）人 | 青岛中科慧畅信息科技有限公司 |
| 代理机构 | 青岛华慧泽专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 刘娜 |
| 地址 | 266109 山东省青岛市高新技术产业开发区智力岛路1号创业大厦B座2611室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种无人装卸物流装备系统激光雷达标定系统及标定方法，该标定方法包括以下步骤：使所述激光雷达在龙门桁架上指定的位置原地旋转，获取激光雷达的扫描数据，即获得激光雷达坐标系S1下的周围环境数据；操作机械臂获得机械坐标系S2下标定板中心点坐标；利用改进的RANSAC算法提取激光雷达坐标系S1下标定板中心点坐标；计算激光雷达坐标系S1和机械坐标系S2之间的旋转矩阵R和平移矩阵T。本发明公开的标定系统及标定方法能实现大场景下激光雷达的标定，且标定效率高，标定速度快。 |
