一种无人挖掘机回转平台的运动控制方法、装置及介质
基本信息
| 申请号 | CN202110493101.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113482076A | 公开（公告）日 | 2021-10-08 |
| 申请公布号 | CN113482076A | 申请公布日 | 2021-10-08 |
| 分类号 | E02F3/43（2006.01）I;E02F9/20（2006.01）I;E02F9/22（2006.01）I | 分类 | 水利工程；基础；疏浚; |
| 发明人 | 周维;杨光;彭晓燕;张飞铁;周兵;黄晶 | 申请（专利权）人 | 青岛华澜智能建造科技有限公司 |
| 代理机构 | 长沙市融智专利事务所（普通合伙） | 代理人 | 龚燕妮 |
| 地址 | 410082湖南省长沙市岳麓区麓山南路2号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种无人挖掘机回转平台的运动控制方法、装置及介质，包括：步骤1：构建挖掘机回转平台的运动控制系统模型；步骤2：利用递推最小二乘法对挖掘机回转平台的运动控制系统模型中Kp和T进行在线辨识；步骤3：基于挖掘机回转平台的运动特征，将挖掘机回转平台的运动过程进行阶段划分，获得各阶段输入的最大控制指令；步骤4：通过离线标定各阶段的最大控制指令持续时间，结合各阶段的最大控制指令，输入挖掘机回转平台的运动控制系统模型，获得各阶段的回转平台的回转速度。通过对运动过程分阶段的划分，对回转平台进行精细化的运动控制，确保实际回转角度与目标角度吻合，在自动挖掘时，回转平台可以准确快速地到达期望位置。 |
