基于关节电机速度控制的机器人示教方法
基本信息
| 申请号 | CN202110684189.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113334359A | 公开（公告）日 | 2021-09-03 |
| 申请公布号 | CN113334359A | 申请公布日 | 2021-09-03 |
| 分类号 | B25J9/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 周梅杰;熊学胜 | 申请（专利权）人 | 上海机器人产业技术研究院有限公司 |
| 代理机构 | 上海璀汇知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 王文颖 |
| 地址 | 200063上海市普陀区武宁路509号18楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种基于关节电机速度控制的机器人示教方法，测定机器人各关节电机的转矩常数，施加未知外力作用于机器人末端或任意关节，运动过程中依据关节电流计算关节驱动力矩；通过关节重力模型、关节摩擦力模型、关节驱动力矩推导出估计的示教外力矩，并建立示教外力矩与关节期望速度的映射关系，将得到的关节期望速度下发至伺服器，机器人各关节产生顺应性运动，实现简洁、有效、低成本的无力传感器直接示教。有利于快速、简洁的实现协作机器人直接示教；有利于进一步发挥协作机器人技术在各种场合的应用。 |
