基于外力矩估计模型的机器人碰撞检测方法
基本信息
| 申请号 | CN202110641166.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113246137A | 公开（公告）日 | 2021-08-13 |
| 申请公布号 | CN113246137A | 申请公布日 | 2021-08-13 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I;B25J13/08（2006.01）I;B25J19/00（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 周梅杰;熊学胜 | 申请（专利权）人 | 上海机器人产业技术研究院有限公司 |
| 代理机构 | 上海璀汇知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 王文颖 |
| 地址 | 200063上海市普陀区武宁路509号18楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种基于外力矩估计模型的机器人碰撞检测方法，采用无传感器的外力矩估计方式，采集关节转角计算关节重力矩、采集关节角速度计算摩擦力矩、采集关节电流计算关节驱动力矩，得到外力矩估计值，进行碰撞外力的实时监控，设定外力矩振荡阈值和碰撞阈值，以检测碰撞的发生，并提供两种碰撞检测反映模式，实现安全、简洁有效的机器人碰撞检测方法。 |
