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鱼缸清洁机器人的避障行走方法

基本信息

申请号 CN201810296603.9 申请日 -
公开（公告）号 CN110338135B 公开（公告）日 2021-09-17
申请公布号 CN110338135B 申请公布日 2021-09-17
分类号 A01K63/10（2017.01）I;B25J9/16（2006.01）I 分类 农业；林业；畜牧业；狩猎；诱捕；捕鱼;
发明人 徐华;于敬东;鲜策;江文亮 申请（专利权）人 青岛森科特智能仪器有限公司
代理机构 青岛联智专利商标事务所有限公司 代理人 刘潇
地址 266000 山东省青岛市即墨区蓝色硅谷核心区创业中心
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种鱼缸清洁机器人的避障行走方法，包括如下步骤：机器人从起始位置出发，沿第一方向弓字型行走，依次遍历每一鱼缸内壁；当机器人行走检测到障碍物时，判断所述障碍物的类型；判断所述障碍物为固定障碍物时，机器人将设置有障碍物且位于机器人行走侧的鱼缸内壁一侧遍历完成后，机器人返回至所述起始位置；机器人沿与第一方向相反的方向弓字型行走，依次遍历剩余的鱼缸内壁;判断障碍物为移动障碍物时，机器人停止行走，经过预设时间后，继续行走，依次遍历每一鱼缸内壁。上述鱼缸清洁机器人的避障行走方法，程序控制简单，且无需配置多个传感器，降低了机器人成本；弓字型行走路径可以保证鱼缸内壁被完全覆盖，提高了清洁效果。