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四内置杆三自由度并联机器人

基本信息

申请号 CN202110398328.3 申请日 -
公开（公告）号 CN112936234A 公开（公告）日 2021-06-11
申请公布号 CN112936234A 申请公布日 2021-06-11
分类号 B25J9/00;B25J9/12 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 张明文;娜木汗 申请（专利权）人 厦门海渡中汗智能科技有限公司
代理机构 苏州国诚专利代理有限公司 代理人 杜丹盛
地址 361000 福建省厦门市软件园三期诚毅北大街51号1703-4单元
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供了四内置杆三自由度并联机器人，其将每组动力臂和连杆的动作内置于悬挂架的内腔空间内，并将源动力向外偏移并放大力矩；使得驱动重心在传动臂的范围内、使得负载增加。其包括一个悬挂架、四组伺服系统、四组传动杆组件、一块联动板；所述悬挂架用于整体结构的硬件支承，所述悬挂架为正方形框架，所述正方形框架的四个交点位置区域分别固设有一组所述伺服系统；每组所述伺服系统用于传递动力，所述伺服系统的输出端连接对应组的传动杆组件的动力臂；每组所述传动杆组件包括第一平行四边形传动组件、第二平行四边形传动组件，所述第一平行四边形传动组件包括动力臂、联动臂、延展臂，所述伺服系统的输出端枢接所述动力臂的外端。