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一种四冗余度惯导分立式标定方法及标定系统

基本信息

申请号 CN202111317387.X 申请日 -
公开（公告）号 CN114061620A 公开（公告）日 2022-02-18
申请公布号 CN114061620A 申请公布日 2022-02-18
分类号 G01C25/00（2006.01）I 分类 测量；测试;
发明人 廖世康;杜勇;王世博;李锋;刘炬扬 申请（专利权）人 武汉华中天易星惯科技有限公司
代理机构 武汉蓝宝石专利代理事务所（特殊普通合伙） 代理人 范三霞
地址 430000湖北省武汉市东湖开发区武大科技园武大园路16号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供一种四冗余度惯导分立式标定方法及标定系统，标定方法包括：对于空间均匀分布式四冗余度惯性敏感器的四个敏感器，分别定义四个斜交的敏感轴坐标系、输出正交坐标系和每一个敏感轴坐标系对应的虚拟正交坐标系；将待标定的敏感轴坐标系到输出正交坐标系的转换矩阵分解为两部分，第一转换矩阵和第二转换矩阵，其中，第一转换矩阵能够直接计算获得，通过分立式标定方法求得第二转换矩阵；根据第一转换矩阵和第二转换矩阵，计算得到待标定的转换矩阵。本发明通过构建虚拟正交坐标系，将斜交敏感轴坐标系到正交坐标系的标定问题转换为了虚拟正交坐标系到正交坐标系的标定问题，有效的降低了标定难度，提高了标定效率。