一种基于速度阻尼的惯性/多普勒组合导航方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202111146609.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113790724A | 公开（公告）日 | 2021-12-14 |
| 申请公布号 | CN113790724A | 申请公布日 | 2021-12-14 |
| 分类号 | G01C21/16;G01C21/20 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 杨玉孔;李建岭;杜勇;熊海虹;程日成 | 申请（专利权）人 | 武汉华中天易星惯科技有限公司 |
| 代理机构 | 武汉蓝宝石专利代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 赵红万 |
| 地址 | 430000 湖北省武汉市东湖开发区武大科技园武大园路16号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种基于速度阻尼的惯性/多普勒组合导航方法及系统，该方法包括：初始对准结束后，惯导系统进入速度阻尼状态；建立外速度阻尼回路，并在外速度阻尼回路基础上建立全阻尼回路；当多普勒测速对底速度有效时，则建立基于速度阻尼的卡尔曼滤波状态方程，通过实时速度组合导航，输出高精度位置、速度及航姿信息；当多普勒测速对底速度无效时，进入全阻尼回路，输出阻尼后的速度、航姿及位置信息。通过该方案可以提高水下组合导航精度，并在多普勒测速对水有效时，有效阻尼纯惯性导航的舒拉周期和地球周期，满足航行器在不同海底深度环境下对高性能导航信息的需求。 |
