机器人的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202110283625.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113021340B | 公开（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申请公布号 | CN113021340B | 申请公布日 | 2022-07-01 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I;B25J13/00（2006.01）I;B25J13/08（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 武士达;周艳红;杨兆万 | 申请（专利权）人 | 华中科技大学鄂州工业技术研究院 |
| 代理机构 | 北京众达德权知识产权代理有限公司 | 代理人 | - |
| 地址 | 436044湖北省鄂州市梧桐湖新区凤凰大道特一号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请提供了机器人的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可在未使用力矩传感器的条件下，为机器人的碰撞检测处理提供关节处的力矩数据，可避免配置力矩传感器带来的硬件成本以及构造改动成本。本申请提供的一种机器人的控制方法，包括：当受控的机器人处于工作状态时，采集机器人的状态数据；将状态数据输入预先为机器人训练好的动力学模型，得到机器人的关节电机的前馈力矩；提取关节电机所处反馈回路设置的反馈控制器输出的反馈力矩；在反馈力矩作为补偿控制源的基础上，根据前馈力矩生成控制力矩，并以控制力矩控制关节电机的工作。 |
