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一种基于点云与图像数据的实时融合方法及装置

基本信息

申请号 CN202010980058.2 申请日 -
公开（公告）号 CN112348941A 公开（公告）日 2021-02-09
申请公布号 CN112348941A 申请公布日 2021-02-09
分类号 G06T17/00(2006.01)I;G06T7/80(2017.01)I 分类 计算；推算；计数;
发明人 陈方圆;余崇圣;董子乐;李梦 申请（专利权）人 重庆知至科技有限公司
代理机构 北京联瑞联丰知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 沈建华
地址 400000重庆市江北区港城东路8号5幢1-1（自编号104）
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于点云与图像数据的实时融合方法及装置，使用点云与图像设备采集得到标定板的点云数据与图像数据，再通过拟合算法，拟合出标定板交点一一对应的点云坐标与像素坐标，最后根据旋转矩阵为正交矩阵的约束条件，使用最小二乘法优化方法，得到点云数据与图像数据的关系J，然后对每帧点云与图像数据进行实时融合处理，通过点云数据与图像数据的关系J，准确对每帧点云进行赋色，对每帧点云进行至同一真实物理空间坐标系中。本发明从时间维度出发，将点云数据与图像数据进行帧级融合，不需要后期的处理，大大缩短传统的点云与图像数据融合处理时间，实现了点云与图像数据的实时融合，提高了融合处理效率。