一种水下管道位置坐标测量方法
基本信息
| 申请号 | CN202110259413.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113155120A | 公开（公告）日 | 2021-07-23 |
| 申请公布号 | CN113155120A | 申请公布日 | 2021-07-23 |
| 分类号 | G01C21/16;G01S19/49 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 慕庆波;李秀芹;卫杰;李耀明;朱亚凯;刘胜山 | 申请（专利权）人 | 中石化管道技术服务有限公司 |
| 代理机构 | 濮阳华凯知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 王传明;张萌萌 |
| 地址 | 300450 天津市滨海新区梅苑路5号金座广场-3610 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 一种水下管道位置坐标测量方法，包括定位获取装置首先获取水面上第一位置的第一坐标位置数据；水下机器人从第一位置下潜至水中第二位置，同时惯导系统采集第一路径的第一运动数据；水下机器人到达第二位置后，根据第一坐标位置数据和第一运动数据得出管道坐标P；其中，第二位置在被测管道正上方河床上；水下机器人从第二位置上浮至水面第三位置，并通过定位获取装置获取第三位置的第二位置信息；水下机器人从第二位置上浮至水面第三位置的过程中，惯导系统采集第二路径的第二运动数据；根据第二位置信息和第二运动数据得出管道坐标P；对第一坐标数据和第二坐标数据求平均值，得出管道的位置坐标，该方法操作，位置计算精确，实用性较强。 |
