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一种端拾器对组料边部检测的方法

基本信息

申请号 CN201310157658.9 申请日 -
公开（公告）号 CN103600353B 公开（公告）日 2016-01-27
申请公布号 CN103600353B 申请公布日 2016-01-27
分类号 B25J13/08(2006.01)I;G01B11/00(2006.01)I;G01B11/24(2006.01)I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 金成国;杨赛丹;金文海;乔俊良;潘胜波;吴瑞珉;王玉明 申请（专利权）人 上海宝钢国际经济贸易有限公司
代理机构 上海开祺知识产权代理有限公司 代理人 竺明
地址 201900 上海市宝山区富锦路885号
法律状态 -

摘要

摘要 一种端拾器对组料边部检测的方法，在端拾器X、Y二个方向各设置一组测边传感器用于组料的边部位置检测，每组测边传感器有两个传感器，安装在端拾器对角线位置；测边传感器为光电传感器，其测量方向、发射接收方向与测量边垂直；机器人携带端拾器在组料X、Y二个方向依次往复运动至少一次，以获取组料边部位置，往复行程为±50mm～±100mm；端拾器与机器人法兰连接的下部设置二个用于标定端拾器二组测边传感器的位置的标定传感器。本发明通过在端拾器上安装传感器检测组料位置，用于组料的位置检测与位置确认，以提高机器人搬运堆垛作业精度。