校准方法、机械臂控制方法及外科手术系统
基本信息
| 申请号 | CN202110113527.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112932670A | 公开（公告）日 | 2021-06-11 |
| 申请公布号 | CN112932670A | 申请公布日 | 2021-06-11 |
| 分类号 | A61B34/30 | 分类 | 医学或兽医学；卫生学; |
| 发明人 | 李书纲 | 申请（专利权）人 | 北京和华瑞博科技股份有限公司 |
| 代理机构 | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 | 代理人 | 赵秀芹 |
| 地址 | 100176 北京市大兴区北京经济技术开发区科创十三街18号院5号楼13层1301室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请实施例提供了校准方法、机械臂控制方法及外科手术系统，用于校准安装于机械臂的末端的目标特征结构的角度，校准方法包括：设定末端的移动路径并控制末端沿移动路径移动，移动路径包括至少三个不在同一直线的位置点；获取末端的移动路径在绝对坐标系下的第一位置；获取目标特征结构在绝对坐标系下的第二位置；根据第一位置、第二位置和预先确定的移动路径在机械臂末端坐标系下的第三位置，确定目标特征结构与机械臂末端坐标系的相对位置关系。本申请实施例能够准确地确定出目标特征结构与机械臂末端坐标系的相对位置关系，可用于校准目标特征结构的角度。 |
