一种装船机船舱舱口识别方法
基本信息
| 申请号 | CN202110890634.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113340287A | 公开（公告）日 | 2021-09-03 |
| 申请公布号 | CN113340287A | 申请公布日 | 2021-09-03 |
| 分类号 | G01C15/00（2006.01）I;G01C9/00（2006.01）I;G01B11/22（2006.01）I;B65G67/60（2006.01）I;B65G69/00（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 魏勇;李楠;王宇聪;江学文;叶君辉;金凌;赵志军;李小兰 | 申请（专利权）人 | 杭州集益科技有限公司 |
| 代理机构 | 杭州杭诚专利事务所有限公司 | 代理人 | 刘正君 |
| 地址 | 310012浙江省杭州市西湖区教工路6、8号1501室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种装船机船舱舱口识别方法，解决现有技术不能正确识别船体和煤的问题。方法包括获取两台激光扫描仪点云，计算出坐标系间的转换矩阵，以激光扫描仪获取的每一条扫描线为基本单位进行滑窗检测提取出边界点，对边界点进行聚类选出最终边界点云集合，将最终边界点云集合转换到轨道坐标下，对最终边界点云集合拟合出轮廓线，计算船舱深度及船舱倾斜度。本发明采用点云数据的坐标数据对点云进行坐标转换、剔除和轮廓线提取，消除了因点云反射率强度相近而无法区分船体和煤的情况。利用滑窗检测法，提高了确定舱口边界点的精度。利用舱口识别处理结果，可计算船舱的深度、船舱的倾斜度，为装船过程控制软件提供实时监测数据。 |
