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一种机械臂的操作方法及装置

基本信息

申请号 CN201710316465.1 申请日 -
公开（公告）号 CN107116553B 公开（公告）日 2020-04-21
申请公布号 CN107116553B 申请公布日 2020-04-21
分类号 B25J9/16 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 全锋;王琳 申请（专利权）人 深拓科技（深圳）有限公司
代理机构 深圳青年人专利商标代理有限公司 代理人 深拓科技（深圳）有限公司
地址 518000 广东省深圳市罗湖区东门街道文锦中路1027号深业大厦8楼809室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明适用计算机技术领域，提供了一种机械臂的操作方法及装置，所述方法包括：接收用户通过预先连接的操作端发送的操作指令，对操作指令进行非线性处理和信号转换，获得速度信号，根据速度信号和机械臂当前的末端位姿，生成期望的末端位置，判断期望的末端位姿是否位于工作范围内，当位于时，通过逆运动学模型求解期望的末端位姿对应的机械臂所有关节的目标角度，检测所有目标角度是否满足关节空间限制，当满足时，通过正运动学模型求解在目标角度下所有关节在笛卡尔空间的位置，检测所有关节的位置是否满足笛卡尔空间限制，当满足时，将期望的末端位姿发送给机械臂，从而有效地提高了机械臂操作的平稳性，有效地提高了机械臂操作的安全性。