一种基于动态障碍物提取与代价地图相结合的避障方法
基本信息
| 申请号 | CN202111085892.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113741480A | 公开（公告）日 | 2021-12-03 |
| 申请公布号 | CN113741480A | 申请公布日 | 2021-12-03 |
| 分类号 | G05D1/02（2020.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 王运志 | 申请（专利权）人 | 中科南京软件技术研究院 |
| 代理机构 | 南京经纬专利商标代理有限公司 | 代理人 | 施昊 |
| 地址 | 211135江苏省南京市麒麟科创园创研路266号人工智能产业园4号楼11楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于动态障碍物提取与代价地图相结合的避障方法，包括步骤：（1）获取激光数据并从激光数据中提取障碍物位置信息；（2）提取每个障碍物的位置和运动速度；（3）利用障碍物信息和高斯分布生成新的代价地图；（4）使用规划器在新的代价地图中进行路径规划，得到可行路径；（5）使用运动控制器，实现机器人实时跟随可行路径。本发明通过检测障碍物的位置以及运动状态，预测障碍物的位置，避免运动到障碍物的运动方向上，能够有效地避开动态障碍物；利用激光数据，准确区分出静态与动态障碍物，以采取不同的策略，实现机器人实时跟随可行路径。 |
