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机械臂的避障方法及避障系统

基本信息

申请号	CN201610448049.2	申请日	-
公开（公告）号	CN106003043A	公开（公告）日	2016-10-12
申请公布号	CN106003043A	申请公布日	2016-10-12
分类号	B25J9/16(2006.01)I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	曾旭心;刘志超	申请（专利权）人	北京合源力拓科技有限公司
代理机构	北京清亦华知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	张大威
地址	518000 广东省深圳市南山区科苑路15号科兴科学园B1栋1700室
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种机械臂的避障方法及避障系统。机械臂的避障方法包括步骤：采集障碍物的图像信息，及采集机械臂与该障碍物的距离信息；分析该障碍物的图像信息及该距离信息以判断是否有新障碍物出现在该机械臂的预设范围内；若有该新障碍物出现在该机械臂的预设范围内，重新规划该机械臂的运行路径并按照重新规划的该运行路径控制该机械臂运动；若无该新障碍物出现在该机械臂的预设范围内，控制该机械臂以原来的运行路径运动。上述机械臂的避障方法，通过图像信息及距离信息判断是否有新障碍物出现，可以解决单纯视觉识别障碍物方法中存在盲区的缺点，扩大了障碍物识别范围，进而可以有效提高障碍物识别的安全性以及效率，减少机械臂碰撞障碍物的风险。